LRPT-06D100K-A Totogi Luga I le 100Kg maualuga uta hexapod

LRT maualuga uta hexapod o le tali vave, maualuga le sa'o, ma e lagolagoina e se 'au fa'atekinisi malosi ma poto masani. Matou te tu'uina atu i tagata fa'atau ma tali atoa-tumau! Lava sapalai, felauaiga vave, tuʻuina atu taimi, e tuʻuina atu oloa lelei ma auaunaga, O a tatou oloa e ala i suʻega faʻamalosi, faʻatuatuaina lelei, faʻafeiloaʻi e faʻatalanoa.

O le fa'aogaina o le turntable e fa'aogaina ai le fa'aogaina o le servo system. O le masini e fua ai uiga e fua ai le -taimi moni o le tulaga maualuga. E ala i le fa'atatauga o le lafo, e fa'amautu ai le fa'atonuga o le fa'atonuga i luga. O le komepiuta mata'ituina e tu'uina atu le fa'atonuga i le microcontroller e ala i Ethernet. I le mauaina o le fa'atonuga o le fa'atonuga, e fa'atino e le microcontroller se suiga fa'ata'ita'iga fa'amanino. I le fa'aaogaina o le kinematics fa'a'ese'ese, e fa'atatau ai le fa'asolo o le afi, lea e tu'uina atu i le aveta'avale e ala i le pasi. O le PC i totonu o le avetaavale e faʻatautaia le faʻamatalaga ma faʻauluina le afi eletise, faʻatagaina le tulaga e oʻo atu i le tulaga faʻatulagaina. O le encoder o lo'o fa'apipi'i i luga o le afi eletise e iloa ai fa'amatalaga tu'i, saoasaoa, ma le tulaga i le taimi moni-, lafo atu i le aveta'avale. Ose -tapuni fa'atonuga fa'atonutonu e fa'amautinoa le sa'o sa'o{11}}taimi o le komiga o le afi. O faʻamatalaga e tuʻuina atu foʻi i le microcontroller, lea e faʻaogaina ai le faʻaogaina o faʻatusatusaga e fuafua ai le tulaga o loʻo i ai nei o le tulaga pito i luga e fai ma faʻamatalaga mo faʻatusatusaga.

 

 

Lafoa'i gafatia Saogalemu ma Fa'atuatuaina Malosi ma Tumau

 

DOF	Avanoa	Saosaoa	Fa'avave
Pitch	±13 tikeri	±30 tikeri /s	±150 tikeri /s2
Loli	±13 tikeri	±30 tikeri /s	±150 tikeri /s2
Uau	±15 tikeri	±30 tikeri /s	±150 tikeri /s2
Slue	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Si'itia	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Sii	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Vaega:mm

mamafa:145kg

Lanu:Lanu uliuli

Mea: u'amea alumini + uamea

Totogi:100kg

Tele:1026mm * 1185mm * 750mm

Tele o le Totogi: E itiiti ifo pe tutusa ma1000mm * 1000mm * 400mm

Auala fa'apipi'i: Pu fa'a filo

Mamao o Puga: Fa'asinomaga

 

 

Manaomia mana	Fua Fa'atatau: 220V AC(Vaega:-10%-10%)
	Fa'asologa masani: 50hz(Fa'asologa:-5%-5%)
	Malosiaga fuaina: 1.8Kw
	Mana maualuga: 2.4Kw
Siosiomaga Manaoga	Siosiomaga teuina: vevela:-30-65 tikeri Susū:5%-95% Malosiaga o le ea: 85-108Kpa Puipuiga Tulaga:IP54
	Siosiomaga o galuega: vevela:-20-50 tikeri Susū:5%-95% Malosiaga o le ea: 85-108Kpa Puipuiga Tulaga:IP54

 

 

Fuafuaga Saogalemu Fa'ainisinia:
O vaega autu uma-tauave ua mamanuina e tusa ai ma tulaga fa'afitafita a le atunu'u, fa'atasi ai ma le fa'ailoga fa'ainisinia o le saogalemu e le itiiti ifo i le 3.0 ma le mamao o le ta'avale e le itiiti ifo i le 3.0.

Fuafuaga Fa'aeletise Saogalemu:
Ina ia mautinoa le saogalemu ma le fa'atuatuaina o le fa'agaioiga ma puipuia le fa'aleagaina o le fausaga o le fa'avae pe a fa'aletonu le faiga, e tolu-tulaga o le puipuiga e fa'atino: puipuiga o polokalame, puipuiga o le matagaluega, ma le puipuiga o meafaigaluega.

Puipuiga polokalame:

I le tulaga muamua o le puipuiga, o le puipuiga faakomepiuta o le puipuiga pito sili lea ma fa'agaoioia i le taimi o le fa'atonuina o polokalama faakomepiuta. I le fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga fa'apolokalame fa'ata'ita'iga fa'atonu polokalame fa'atonu, e fa'atulaga pito mo le mamao aupito maualuga o femalagaaiga, fa'agaoioi le saoasaoa, ma le fa'avavevave o le afi e taofia ai le so'ona fa'atupuina o le tele-femalagaiga po'o le saosaoa a'o fa'agaioi le afi.

Puipuiga Li'o:

I le tulaga lona lua o le puipuiga, o le puipuiga o le matagaluega e galue i le taimi o le paoa o le faiga-i le taimi e alu ai. Ole fa'atonuga ole ta'avale afi e fa'atūina fa'ailoga mo le tau o le fa'ailoga o le afi, maualuga le saoasaoa, fa'avavevave, ma le maualuga o le gaosiga o lo'o i ai nei e puipuia ai le so'ona e mafua mai i le afi i luga ole saoasaoa. E le gata i lea, e fa'apipi'i ki fa'atapula'a i tulaga ogaoga ogaoga. O le fa'atonuga fa'ata'amilo o nei ki fa'atapula'a e feso'ota'i ma le ta'avale. A o'o loa vaega fe'avea'i o le faiga i se tulaga matua'i, e fa'aletonu le galuega fa'afo'i o le ta'avale e taofia ai le tele-femalagaa'i a'o fa'avili sikuli.

Puipuiga o Meafaigaluega:

I le avea ai ma tulaga lona tolu ma le maualuga o le puipuiga, o le puipuiga o meafaigaluega e galue i le olaga atoa o le faiga pe a uma ona faʻapipiʻi ma talia. E fa'amautinoa ai i lalo o so'o se fa'aaliga, o lo'o tumau pea le fausaga fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga, e le'i fa'aleagaina mea faigaluega fa'ata'ita'i, ma o lo'o fa'amautu lelei le fausaga fa'avae i lalo o tulaga uma e fa'agaioia ma teuina.

Module Saogalemu Faaopoopo:

O lo'o fa'aauupegaina le faiga ma galuega fa'atino mo le puipuiga o le saogalemu, e pei ona ta'ua i lalo:

Console Fa'alavelave Fa'afuase'i Button:
I le taimi o le taʻaloga, pe a maua ni tulaga faʻaletonu, e mafai e le tagata faʻatautaia i totonu o le potu faʻatonutonu ona oomi le faʻamau faʻalavelave faʻafuaseʻi e taofi vave ai meafaigaluega ma tausia le tulaga o iai nei.

Console Stop Button:
I le taimi o le taotoga, afai e iloa ni tulaga le lelei, e mafai e le tagata faʻapipiʻi ona oomi le ki taofi e taofi vave ai meafaigaluega ma faʻamautu le tulaga o iai nei.
Otometi le Malosi o le Malosi ma le Puupuu-Circuit Protection for the Experimental Platform:
I le tulaga o le 220V le malosi o le eletise poʻo le taʻavale puʻupuʻu, o le moli faʻaalia e tape, o le taofi afi, ma le meafaigaluega o loʻo tumau pea lona tulaga o iai nei.

Puipuiga o le Avetaavale otometi:
O le masini servo a le system e mafai ona fa'a 3 taimi le mamafa. Afai e iloa e le ta'avale le mamafa o le afi, e fa'aosoina ai se fa'ailo fa'ailo, fa'amau le taofi afi, ma fa'atumauina e le masini lona tulaga o iai nei.

Le afi otometi i luga-Puipuiga o le vevela:
Afai e iloa e le taavale le maualuga tele o le vevela o le afi, e fa'aosoina ai se fa'ailo fa'ailo, fa'amau le taofi afi, ma fa'atumauina e le masini lona tulaga o iai nei.

Puipuiga Fa'aletonu ole masini encoder:
I le tulaga o le afi i luga o le saoasaoa, paʻu, poʻo le tele o aʻafiaga, e iloa e le taʻavale se faʻaletonu encoder, faʻaosoina se faailoilo faʻailo, faʻapipiʻi le afi, ma faʻatumauina e le masini lona tulaga o iai nei.

Puipuiga o le Aveta'avale Otometi i le taimi nei:
Afai e ova le mamafa o le taavale, e fa'aoso ai se fa'ailo fa'ailo, fa'amau le taofi afi, ma fa'atumauina e le masini lona tulaga o iai nei.

Puipuiga o le Avetaavale Otometi:
Afai e o'o atu le ta'avale i le ova malosi, e fa'aoso ai se fa'ailo fa'ailo, fa'amau le taofi afi, ma fa'atumauina e le masini lona tulaga o iai nei.

Otometi le Avetaavale i luga-Puipuiga o le Tempera:
Afai e maualuga tele le vevela o le ta'avale, e fa'aoso ai se fa'ailo fa'ailo, fa'amau le taofi afi, ma fa'atumauina e le masini lona tulaga o iai nei.

Puipuiga o Su'esu'ega Fa'atapula'a Fa'autometi:
A o'o atu vaega fe'avea'i o le fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga i se tulaga mata'utia, o le ta'avale ma le komipiuta fa'atonutonu e poloka i le taimi e tasi fa'ailo fa'aulu i luma, fa'atagaina na'o le alu ese mai le tulaga maualuga.

Puipuiga tapula'a fa'atapula'a le saosaoa o afi:
I le taimi o le faʻagaioiga, afai e iloa e le masini faʻatonutonu le saoasaoa e sili atu i le tapulaʻa, e faʻaogaina le taofi afi, ma faʻatumauina e le masini lona tulaga o iai nei.

Puipuiga tapula'a o le fa'avaveina o afi:
I le taimi o le taʻaloga, afai e iloa e le faʻatonuga le saoasaoa e sili atu i le tapulaʻa, e faʻaogaina le taofi afi, ma faʻatumauina e le masini lona tulaga o iai nei.

Otometi CAN Pas Feso'ota'iga Puipuiga Fa'aletonu:
I le taimi o le faʻagaioiga, afai e iloa e le faiga faʻatonutonu se faaletonu o fesoʻotaʻiga pasi CAN, e faʻaogaina le taofi o le afi, ma faʻatumauina e le masini lona tulaga o iai nei.

Puipuiga Fa'aletonu Feso'ota'iga Otometi:
I le taimi o le faʻagaioiga, afai e iloa e le faiga faʻatonutonu se faaletonu o fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga, e faʻaogaina le taofi afi, ma faʻatumauina e le masini lona tulaga o iai nei.

Otometi Pulea Autu Puipuiga Fa'aletonu Komipiuta:
I le taimi o le taʻaloga, afai e le iloa e le komepiuta mataʻituina se tali mai le komipiuta autu e pulea, e faʻaogaina le taofi afi, ma faʻatumauina e meafaigaluega lona tulaga o iai nei.

 

O le Hexapod ose faiga fa'apitoa e mafai ona fa'ata'ita'iina gaioiga uma e mafai ona fai o se mea i totonu-tolu ituga avanoa. O lona igoa e atagia sa'o ai lana galuega: saunia ono tikeri tutoatasi o le saolotoga o feoaiga.

O nei tikeri e ono e aofia ai tikeri faʻaliliuga e tolu o le saʻolotoga ma tikeri faʻasolosolo e tolu o le saolotoga:

 

 

• Tolu Tulaga Fa'aliliuga o le Sa'olotoga:

 

1. Si'itia: Fa'agasolo i luga i luga ma lalo i luga ole Z{1}}.
2. Sway: Fa'agasolo i tua i le Y-axis (agavale ma taumatau).
3. Si'itia: Fa'agasolo umi i le X-axis (i luma ma tua).

 

 

• Tolu Fa'ailoga Fa'ailoga o le Sa'olotoga:

 

4. Uau: Taamilomilo faataamilo i le Z-axis (liliu agavale ma taumatau).
5. Pitch: Taamilomilo faataamilo i le Y-axis (luelue i luma ma tua).
6. Ta'avale: Ta'amilomilo faataamilo i le X-axis (fa'asi'i le itu i le itu).

 

O le ituaiga sili ona taatele o le 6-DOF platform e faʻaaogaina le Stewart Platform configuration, o se ituaiga o masini robot tutusa. O ona vaega autu e aofia ai:

 

Galuega Fa'avae:
E fa'atatau e le faiga fa'atonutonu le umi sa'o o i'a eletise e ono e mana'omia ona fa'alautele pe toe fa'afo'i e fa'atatau i le ala gaioi mana'omia. O le fa'amaopoopo fa'aumi ma le fa'apu'upu'u o nei pa'u e ono e tulei ma toso le fa'avae pito i luga i le fa'atasi, fa'atasi ai le gaioi lavelave e mana'omia ile ono tikeri o le sa'olotoga. Mo se fa'ata'ita'iga, ina ia fa'ata'ita'iina se va'alele o lo'o fa'atu i luga, o le fa'atonuga e fa'atonu ai le fa'agogo pito i luma e fa'alautele ae fa'asolo i tua i'a.

 

 

 

 

Ona o le tulaga ese o latou gafatia gaioioiga, 6-DOF platforms e taua tele i le tele o matata maualuluga:

 

 

• Flight Simulators: O le faʻaoga masani, e tuʻuina atu ai pailate faʻamatalaga faʻapitoa mo le faʻafefe, tulaueleele, vevesi, ma le aerobatics.

 

• Driving Simulators: Faʻaaogaina mo le faʻataʻitaʻiina o le faʻaogaina o taavale, tane, ma vaʻa, mo suʻega taʻavale, aʻoaʻoga avetaʻavale, ma faʻataʻitaʻiga ata.

 

• Motion Theatres / Fa'afiafiaga Ti'eti'e: Tu'u atu fa'afiafiaga fa'atofuina, fa'agaoioi le aofia e ogatasi ma gaioiga a le ata.

 

Su'esu'ega & Su'ega:

 

• Vibration Simulation: Fa'ata'ita'iina o a'afiaga o mafui'e, gaoa o auala, ma isi, i luga o fausaga po'o meafaigaluega.

 

• Attitude Simulation: Fa'aoga mo le eleele-fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga o satelite, va'alele, antenna, ma isi.

 

• Fa'akomepiuta ma Fa'amau: Fa'aoga i le gaosiga ma le fa'aputuga fa'agasologa e mana'omia ai le -ma'o sa'o fetuutuuna'iga.

 

 

E pei ona e a'oa'oina muamua, o po'a eletise o mea fa'atūtū autu e fausia ai se -tulaga maualuga 6-DOF. Ole fa'atinoga ole tulaga (fa'ata'ita'iga, sa'o, saosaoa, malosi) e fa'alagolago sa'o ile fa'atinoga ole fa'aoga eletise fa'aoga. E le gata i lea, o galuega taua o le puipuiga o le saogalemu (e pei o le tapula'a o suiga, ova le mamafa, taofi fa'afuase'i) mo sea faiga lavelave e fetaui lelei ma le mamanu saogalemu ma manatu tau puipuiga eletise na e fesiligia muamua.

 

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